Heurística, Estratégia e Código IV

Aprofundando os sentidos do robot

    Um dos "problemas" antes tidos consistia na redundância de verificações de paredes, i.e., enquanto não encontrava as seis paredes o robot continuaria a verificar paredes a não ser que soubesse que há uma parede. Isto significava que o robot verificava até as casas em que já havia passado.

    Para resolver isto, foi criado um array parelelo ao das paredes que grava os movimento válidos. Isto reduziu imenso o tempo gasto no movimento do robot e agilizou a aquisição de informação do tabuleiro.

    Caso sejam encontradas todas as paredes, o array deverá ser apagado (tendo em conta que, sem ser as ovelhas, que são móveis, e o curral, que é constante, nada senão as paredes deverá impedir o movimento do robot).

 Aperfeiçoando o movimento

    Uma pequena particularidade foi notada no movimento do robot: os motores não resistiam a movimento que lhes fosse aplicado. Isto quer dizer que, ao mover-se, o robot deslizaria por mais alguns centímetros antes de parar; para resolver isto, foi importada uma das ferramentas do Ev3 (parameters.Stop) que permite definir a atitude dos motores enquanto parado (nota-se agora até um pequeno solavanco na paragem devido a esta mudança).

https://drive.google.com/file/d/15dv7BcQ_j51EwhHKbSxKe-3WNPLylurF/view